OBSTACLES 4 0 0 300 0 300 5 0 5 4 0 0 5 0 5 300 0 300 4 5 295 295 295 295 300 5 300 4 295 5 300 5 300 300 295 300 4 151 148 179 148 179 295 151 295 4 151 5 179 5 179 135 151 135